One day we'll all understand
本博客未经推广，常来此地的读者也不算多，但正所谓，谈笑有鸿儒，往来无白丁，能够一直关注这个博客的朋友，我相信一定不是关注小弟，而是关注着中国的前途和命运，有着强烈的责任感和使命感的社会精英。能够陪伴各位走过这几年，我感到深深的荣幸与自豪。
请牢记我们的责任：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。我们在这里不是道别，而是一个新的阶段的开始。摘抄小弟过去写过的一段话，愿与诸君共勉：
我们的后人将会景仰我们的伟大，这一点我毫不怀疑。我们出生在一个好时代，在这个时代里，我们奋斗，苦闷，欢乐，哭泣，战斗，也许死亡，然后，一个新的中国出现了。
林语堂说的吾国吾民，在这场灾害面前我深切地体会到其中深藏的爱意和痛惜。
黑矿主的确是罪该万死,但单纯从他们的行为来讲,不过就是一种刑事犯罪,与强奸杀人的性质没有太大的区别,而本案与恶性刑事犯罪的最大本质区别在于就在于地方政府的角色,他们容忍,包庇,甚至可能主导了这一大规模长时期有组织的犯罪行为,那么这种犯罪就形成了一种称之为"奴隶制"的局部社会制度,这是对当代社会文明和人性底线的严重挑战,而对当地政府的处理,才是本案最核心和关键的部分.
现在我们要警惕的是将涉案的黑矿主们从严从快处理这一观念背后的保守势力的陷阱.依我看,这些黑矿主不杀比杀了好,晚杀比早杀好,在牢里关一辈子,才可以长时期的提醒人们发生在21世纪的这一惨剧,提醒人们公权力的不加约束将会在任何可能的时候将现代文明社会变成可怖的地狱.
更重要的是,要留下他们的活口,让他们把地方政府的丑恶行为一一揭露,让现代文明的阳光照耀中国的每一位公民,让正义的惩罚不留任何角落.
痛定思痛,痛何如哉!谨以此文,纪念仍生活在奴隶制度下的我们的同胞!
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岂曰无衣？与子同袍
前略。自去年年中起短时间内不明资金将中国股市抄了个天价底，进入中国的不明资本数额大致上有两个数字，一说800亿美元，一说1200亿美元，我们按小了估，就算是800亿，这笔资金在1000点左右入市，3000点之前全部撤离，平均获利150%，短短半年在中国股市上套现1200亿美元，合8500亿人民币。去年中国国民生产总值是20万亿，就是说相当于全中国人民不吃不喝白帮外国人打了半个月的工。如果算上吃喝，估计至少是白做了1个月。这个损失是巨大的。
关于不明资本我之前的帖子《关于中国股市和打卫星之间的关系说两句》已经有了一些分析，结论是亏已经吃了，新的问题是接下来该怎么办？
当时中国政府应该是束手无策，准备生生吃下这个闷亏，但估计是谁都没有想到，外资的这次抄底，竟然唤醒了沉睡多年的中国股市，而这个时候中国的民间资本，特别是散户充分地发挥了市场中流砥柱的作用，强势地把股价进一步拉升到4000点以上，离场资本统统踏空，让全世界大跌眼镜。
这个时候，一个绝好的机会出现了：
1、中国股市虽然被外资巨额套现，但同时刺激了股市，吸引了大量资金，这些资金变成了账面数字，那么中国就得到了一段相对较长的时间去消化损失。这就相当于虽然银行有巨额呆帐，但却不会立刻影响到你的存款一样。虽然这个损失最终要承受，但起码可以分期付款了。
2、中国的资本市场滚动起来了，钱生钱的游戏已经开了个好头。这个市场的最终目的是吸引资本，那么我们就有两种选择：其一，吸引外资，这比较危险，我们等下再谈。其二，我们关上门搞我们自己的资本市场，不让外国人进来。那么我们可以期待的是哪部分资本呢？我们应该把目光放在原始积累阶段在国内形成的极度集中的巨额（官僚）垄断资本。这部分资本目前大量积压于房地产市场，已经形成了严重的金融风险与社会问题，若是能将这部分资本吸引进股市，同时规范股市的秩序和监管透明度，并进一步放开企业上市的限制，减持国有股份，在扩张资本市场的同时降低市盈率，那么中国股市很有可能就从此步上良性发展的轨道，而我国的企业也能得到充分的资本支援，这一点在我国企业从劳动密集型向资本和知识密集型转型期间是极度重要的。资本市场与实业互为犄角，水涨船高之下，然后我们的选择就有很多了，比如在适当的时候，打开门请外国资本进来投资，用外国人的钱来促进祖国的四化建设，这是发达国家的不传之秘。外国资本先期套现也不要紧，只要他们之后再转回来就可以了，这既是金融，更是政治，考验的是政府的全局把握能力。
中国股市的四大毛病：缺乏资金、监管不力，市场小市值低，以及流通股权重太低，这些毛病互相纠结，已经形成了一个典型的恶性循环。这个时候外国资本的出现打破了这一循环，不管他们是出于什么目的，他们激活了市场，而中国本身的实力也很雄厚，正是依靠雄厚的实力，中国股市在承受了巨大的打击之后终于赢得了一次绝好的翻身机会。
待续
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岂曰无衣？与子同袍
以我的政治立场而言，当然是要旗帜鲜明地为拒绝搬迁者说话。如果说这位可敬的“钉子户”索价600万就是在敲开发商的竹杠的话，我们中国的开发商长年累月搞拆迁，从拆迁户那里敲到的竹杠更是一个天文数字。
所以重庆钉子户的意义不在于他是否在敲竹杠，而在于他给中国社会做了一个示范。什么示范？那就是我有卖，或是不卖的权利。这本来是个很正当的权利，毫无疑义的权利，但是可悲的是在官商勾结下的中国社会，统统刻意遗忘了这个权利，所以重庆这位可敬的反抗者，应该得到所有关心中国进步的正义人士的鼓励和掌声。
事实上当这一权利明了之后，对于在本次事件中对立的双方都有好处。对开发商而言，他在还未与拆迁户达成协议之前，就不应该开工。在本次事件中，正因为开发商依据往日经验，相信最后能够搞定拆迁户，所以才把钉子户周围都挖空，想以既成事实来逼宫，但现在弄到骑虎难下的尴尬境地。我可以讲，就算这次开发商最后赢了，对社会整体而言也是得不偿失的，有好事者作《吴萍杨武赋》在网络上流传甚广，最后一句言到“天地清明，请看今日之域中，竟是谁家之天下”，很深刻地反映了社会聚焦到这次事件中的根本目的。
有人说辛家泊的90%原则，就是说，在一个社区中，若90%以上居民同意以某价补偿，剩下的10%也应该无条件同意。这是辛家泊众多非常不合理的法律条例之一。作为一团散沙的民众是不可能有凝聚力的，所谓90%原则其实只是为强制拆迁找借口罢了。辛家泊现在还保留肉刑，难道中国也要学不成？辛家泊是一个极端独裁的社会，他能够成功的唯一原因是他傍上了大款。在技术上辛家泊有值得中国学习的地方，但说到法律经济制度一类上层建筑，学辛家泊就是找死。
就钉子户而言，与其担心刁民太多，还不如愤慨顺民太多。为什么愤慨呢？哀其不幸，怒其不争是也。中国劳动人民本身就在体制中极度缺少代言者，若是自己再不争，真不知道既得利益集团会把社会压榨到什么样的一种地步。难道最后搞到农民造反，重新洗牌才好？
胡总书记说了：这是什么性质的问题？这是严重的政治问题。也可以应用到重庆钉子户事件上来。
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岂曰无衣？与子同袍
我觉得不论是官方和民间对此事反应过激的话是不好的，因为韩国人这次显然是在表演行为艺术，怎能跟她们一般见识？
但是没有反应或是反应平淡更是万万不妥，领土主权是一国原则问题，中国要是没有恰当反应，则只会刺激对方进一步地侵害两国的友谊。
最好的办法是在体育组织范畴内对其进行惩罚，例如可以查一查亚冬会的规章和制度，是否有对此类事件的防范性条款，若有则可在规定的范围内从重从严处罚。
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岂曰无衣？与子同袍
这两天在做smooth velocity profile，在自动控制方面有了不少心得，在这里蜻蜓点水式地跟大家谈一谈。
在自动控制里，精度和动态变化始终是一对难以调和的矛盾，要想达到高精度，那么就无法对强烈的动态变化做出准确地反应，pid的输出将产生剧烈振荡，而若想尽快对系统动态做出反应，那么又会影响到精度。
一般来说，pid with velocity feedforward比较注重精度，digital filter则比较注重动态响应。举个例子，如果pid去跑一个普通的velocity profile，那么在加减速的那一刹那，由于加速度属于瞬态变化，那么pid就会产生振荡，速度越高，加速度变化越大，振荡也就越厉害。我现在的机器人用的是6V1724 motor，当跑到15counts/sample的时候，就非常的不稳定了，实际上当速度超过12，pid就已经开始产生扰动，只是由于navigation的救场，还不是很明显，但在beam mode的环境时就很危险了。
对向极限挑战的我而言，在任何环境下跑上15的速度是很有必要的。我的解决方案大致是这样，分两部分着手：
1、将pid与一个digital filter串联，那样既能得到较高的精度，又能得到不错的动态响应。至于是哪种digital filter，这个就是秘密了，恕小弟无法完全透露。不过老实说，有很多filter可以用，比如kalman filter或extended kalman filter，我也研究过hctl 1100，感觉要是用起来也会很不错。
2、降低velocity profile的瞬态变化，也就是smooth profile。这一点说起来容易，算起来可是算到眼冒金星。主要的挑战在于，要在real time进行大规模计算，那么不对计算程序进行最优处理的话将会严重拖慢整体性能，但smooth profile的计算又是一个二元不定积分，硬算的话复杂无比，而且将会消耗大量的cpu时间。
其实concept方程在我准备做smooth profile的第二天就已经解出，但问题是怎样变成程序。这几天一直在头痛这个问题，不过功夫不负有心人，今天想到一个很好的办法，应该是解决这个问题的最优算法了。
这个办法就是小标题里的recursive convergent oscillation，递归收敛振荡。
简单来讲是通过给定的参数为smooth profile建立数学模型，这个模型好做，最大的问题是出在参数不匹配上。就是说，在某些情况下，计算之后发现跑不到给定参数，那么理论上要根据实际情况反算参数，但就是这个反算是非常复杂且艰巨的。
我的办法是，建立模型之后取得理论值，再与实际值进行比较，比较的结果称为误差，用这个误差乘以常数替换顶点参数然后重新建模，取得的第二次误差比第一次小得多，然后再替换建模。
这样建立的理论模型将会在实际值上下振荡，并逐渐收敛，当它收敛到一定程度的时候，就可以跳出振荡程序并输出参数。
我们可以看到实现这个程序是很简单的，只有一个建模程序，和一个递归振荡循环，建模程序的输出经过常数放大之后又成为建模程序的输入，我只要在输出端判断收敛程度来决定是否继续振荡还是跳出振荡进行系统输出就可以了。
这个profile的实时计算，在我的机器人系统上只需要花费大约2次中断时间，也就是说大约万分之一秒，完美地符合了设计要求。
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鸿雁于飞，肃肃其羽
这次的股市牛得不寻常，外资进场强力拉升，感觉不是炒一把就走的架势，可能大概有三个：1，赌人民币升值，2，某种金融战的军演，若进展顺利随时都能转变成实战，与97东南亚金融风暴类似，3，投资中国市场做股东，不过炒股炒成股东这种事太无奈了，一般不会是初衷。
前两种可能性其实十分类似，都是国家战略层面的较量，当然我个人判断更倾向于第二种可能性，美国准备在中东玩大的了，先要警告一下中国，那么这次股市的背景就跟SARS差不多。中国政府恐怕由于种种原因，没有在第一时间做出反应，等察觉的时候已经太晚了，国内的大量游资都已经进入股市，投机心态极其严重，可以判断目前的股市泡沫的风险已经非常巨大了，而且还在持续增大中。
这次把股市泡沫吹起来的策划是非常成功的，时间也选得非常之好，正是中国在宏观调控压缩房价之时，因此从房市撤下的大量资本的一部分进入流通领域，造成了前段时间的通涨压力，基本生活消费品开始涨价，国内低消费低工资的扩张手段受到了很大威胁，一面是巨额的资本准备进入流通领域，一面是却是相对萎缩的市场，可以讲一场经济危机的萌芽已经出现。
一些地方政府维持高房价可能也是迫不得已，因为没有其他手段消化原始积累阶段产生的巨额且高度集中的资本，本来股市正是为了解决这个问题而出现的，但之前的股市危机实在是太黑了，已经没有人想再去玩，中国的股市已经丧失了投资者信心，正因为如此才出现了中国经济发展强劲而股市极度萎靡的奇特现象。
房地产市场经过这些年的发展，又有了成为第二个中国股市的趋势，也就是大户欺小户，小户欺散户，最后资本又被集中搜刮至金字塔的顶端。而且房地产市场比股市有个先天不足的劣势，住房是属于生活必须品的一部分。中国股市确实是黑，但被黑一笔之后，最多我不玩了，总可以了吧？房地产不同，在房地产市场中，你不玩不行，你总得住房子吧？因此会造成比股市严重得多的社会问题。
可以说地方政府就处于一种极度两难的处境中。一面是压抑房价，平顺民心，但如此一来资金就跑了。别人带着钱来投资，不可能一次把钱全投进生产领域，剩下的钱怎么办？不能为资本增殖实现最大化，就不是一个好的投资环境。在美国好办，有稳定的金融市场和衍生物投资手段，但在中国现阶段，则只有房市这一唯一手段。但若是放任房价被越炒越高，那么房地产市场就从原本吸收生产领域多余资本的工具变成资本增殖的主要途径，同时又会造成社会的不稳定，所以对地方政府的执政能力而言，是一个很大考验。
毋庸讳言，中国绝大多数地方政府的执政能力，是很差的。包括上海市政府。他们不约而同地选择了政绩，吸纳资金优先，至于资本的使用与引导，他们是无法控制的，但他们的控制力体现在社会的稳定上，他们在一次又一次地测试人民承受的底线，他们一面高喊中央传达的稳定压倒一切的口号，一面又稳定地增加社会不稳定因素，最后就导致了中央对地方的强烈不满，陈良宇案和上海社保资金案正是这种不满与对立的结果。
因此我们可以相信，中央对房价的打压是下了决心的，但问题是从房市上退下来的资金的引导。我相信目前中央的执政能力也是不太高明的，甚至可以认为是短视。他们看到了人民币升值的背后隐藏的中国过度投机的资本市场的巨大风险，因此要挤压泡沫，但却没有同时提供一条泄洪的途径，结果又造成了通涨压力，然后又忙着增加工资抵消通涨压力，可以说基本没有一个着眼点比较长远的政策措施。
在这种背景之下，外资悄悄地进入了中国股市，短短几天就把指数疯狂的拉高。可以想像，当时的监管者肯定是被蒙蔽了，他们肯定是认为拉高股市的是中国境内的资本，甚至他们可能都松了一口气，因为至少可以缓解市场上的通涨压力，因此在最初几天没有采取任何措施。
但随着境内资本的大量跟进，监管单位才发现股市容纳的资本远远超过的估计，而进一步的调查才使得监管者认识到，主导这次股市繁荣的，并非之前预计的境内资本，相反，境内资本是在外资推高股市之后才进场的，他们甚至不清楚外资的目的到底是什么。在这种情况下，他们认识到了危机。
我相信中央已经进行过推演，并且得出了非常危险的结论，因此才有之后的示强举动。特别是击落卫星的演习，我相信绝对不象官方通报的那样轻描淡写，也不会象是FQ们所激动的大国崛起，相反，这是对美国的赤裸裸的警告，也是中国认识到自己处于极度危险状况下的反应。
东南亚金融风暴之所以能够成功，是因为东南亚诸国没有反制和报复的手段，所以打脱牙齿只能和血吞。中国这次用弹道导弹击落卫星，显然是把金融风险上升到国家安全的角度的声明，金融玩不过你，要玩就玩大的，大到什么程度？大概是星球大战计划的那种程度。
至于之后的发展，我相信大家都会心里有数，我也不想多做预测，当然最好是让外资炒成股东，但以中国目前的实力显然是不可能。大概最后会在各方妥协的情况下结束，中国这次亏肯定是吃定了，但是是在还能够接受的范围内。中国的战术一向不行，但人多势众，战略优势非常明显，从长远来看，中国崛起的势头是很难被从外部打断的，不过，各种因素对中国崛起这一进程仍然能起到延缓作用。
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岂曰无衣？与子同袍
